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1.分析應(yīng)用場(chǎng)景感知系統(tǒng)需求，編制市場(chǎng)技術(shù)調(diào)研報(bào)告。分析工程機(jī)械感知系統(tǒng)技術(shù)現(xiàn)狀及進(jìn)展，編制知識(shí)產(chǎn)權(quán)檢索報(bào)告。選擇合適的傳感器硬件型號(hào)，設(shè)計(jì)感知系統(tǒng)硬件架構(gòu)。分析系統(tǒng)需求對(duì)應(yīng)功能模塊相關(guān)技術(shù)，設(shè)計(jì)感知系統(tǒng)軟件架構(gòu)。
2.研發(fā)激光雷達(dá)與工程機(jī)械本體坐標(biāo)系統(tǒng)之間的變換矩陣標(biāo)定算法模塊。研發(fā)相機(jī)內(nèi)參及相對(duì)于工程機(jī)械本體坐標(biāo)系統(tǒng)之間變換矩陣的標(biāo)定算法模塊。研發(fā)相機(jī)與激光雷達(dá)之間的變換矩陣聯(lián)合標(biāo)定模塊，以及多相機(jī)和多雷達(dá)之間變換矩陣的聯(lián)合標(biāo)定算法模塊。研發(fā)IMU、毫米波雷達(dá)、GPS等傳感器的內(nèi)外參標(biāo)定算法模塊
3.研發(fā)基于激光雷達(dá)和相機(jī)的目標(biāo)識(shí)別、語(yǔ)義分割、關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)及跟蹤模塊模塊。研發(fā)基于激光雷達(dá)的點(diǎn)云濾波、點(diǎn)云拼接、點(diǎn)云配準(zhǔn)、聚類等算法模塊。研發(fā)基于相機(jī)的圖像濾波、圖像拼接、圖像去畸變、PNP等算法模塊
4.研發(fā)基于激光雷達(dá)、相機(jī)、GPS、IMU等多傳感融合的slam建圖定位算法模塊。研發(fā)高效的激光點(diǎn)云地圖存儲(chǔ)加載、特征定位、多傳感器融合、地圖匹配，閉環(huán)檢測(cè)、圖優(yōu)化算法模塊；。研發(fā)相機(jī)、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、IMU等多種類傳感器的前融合和后融合算法
5.開發(fā)linux系統(tǒng)下基于C 或者Python語(yǔ)言的功能模塊；完成算法模塊設(shè)計(jì)、開發(fā)和測(cè)試。優(yōu)化所開發(fā)算法模塊的穩(wěn)定性及可靠性、移植部署所開發(fā)的算法模塊至工程機(jī)械系統(tǒng)。維護(hù)及升級(jí)所開發(fā)算法模塊的代碼